[8] | 1 | |
---|
| 2 | |
---|
| 3 | |
---|
| 4 | |
---|
| 5 | |
---|
| 6 | |
---|
[151] | 7 | |
---|
| 8 | |
---|
[8] | 9 | |
---|
| 10 | |
---|
| 11 | |
---|
| 12 | |
---|
[151] | 13 | |
---|
[8] | 14 | |
---|
| 15 | |
---|
| 16 | |
---|
| 17 | |
---|
| 18 | |
---|
| 19 | |
---|
| 20 | |
---|
| 21 | |
---|
| 22 | #define LIB3DS_EXPORT |
---|
[1563] | 23 | #include "matrix.h" |
---|
| 24 | #include "quat.h" |
---|
| 25 | #include "vector.h" |
---|
[8] | 26 | #include <string.h> |
---|
| 27 | #include <math.h> |
---|
| 28 | |
---|
[151] | 29 | |
---|
[8] | 30 | |
---|
| 31 | |
---|
| 32 | |
---|
| 33 | |
---|
| 34 | |
---|
| 35 | |
---|
| 36 | |
---|
| 37 | |
---|
| 38 | |
---|
| 39 | |
---|
[151] | 40 | |
---|
[8] | 41 | |
---|
| 42 | |
---|
| 43 | |
---|
| 44 | void |
---|
| 45 | lib3ds_matrix_zero(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 46 | { |
---|
[151] | 47 | int i,j; |
---|
[8] | 48 | |
---|
[151] | 49 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 50 | for (j=0; j<4; j++) m[i][j]=0.0f; |
---|
| 51 | } |
---|
[8] | 52 | } |
---|
| 53 | |
---|
| 54 | |
---|
| 55 | |
---|
| 56 | |
---|
| 57 | |
---|
| 58 | void |
---|
| 59 | lib3ds_matrix_identity(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 60 | { |
---|
[151] | 61 | int i,j; |
---|
[8] | 62 | |
---|
[151] | 63 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 64 | for (j=0; j<4; j++) m[i][j]=0.0; |
---|
| 65 | } |
---|
| 66 | for (i=0; i<4; i++) m[i][i]=1.0; |
---|
[8] | 67 | } |
---|
| 68 | |
---|
| 69 | |
---|
| 70 | |
---|
| 71 | |
---|
| 72 | |
---|
| 73 | void |
---|
| 74 | lib3ds_matrix_copy(Lib3dsMatrix dest, Lib3dsMatrix src) |
---|
| 75 | { |
---|
[151] | 76 | memcpy(dest, src, sizeof(Lib3dsMatrix)); |
---|
[8] | 77 | } |
---|
| 78 | |
---|
| 79 | |
---|
| 80 | |
---|
| 81 | |
---|
| 82 | |
---|
[151] | 83 | void |
---|
[8] | 84 | lib3ds_matrix_neg(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 85 | { |
---|
[151] | 86 | int i,j; |
---|
[8] | 87 | |
---|
[151] | 88 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 89 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 90 | m[j][i]=-m[j][i]; |
---|
[8] | 91 | } |
---|
[151] | 92 | } |
---|
[8] | 93 | } |
---|
| 94 | |
---|
| 95 | |
---|
| 96 | |
---|
| 97 | |
---|
| 98 | |
---|
[151] | 99 | void |
---|
[8] | 100 | lib3ds_matrix_abs(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 101 | { |
---|
[151] | 102 | int i,j; |
---|
[8] | 103 | |
---|
[151] | 104 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 105 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 106 | m[j][i]=(Lib3dsFloat)fabs(m[j][i]); |
---|
[8] | 107 | } |
---|
[151] | 108 | } |
---|
[8] | 109 | } |
---|
| 110 | |
---|
| 111 | |
---|
| 112 | |
---|
| 113 | |
---|
| 114 | |
---|
| 115 | void |
---|
| 116 | lib3ds_matrix_transpose(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 117 | { |
---|
[151] | 118 | int i,j; |
---|
| 119 | Lib3dsFloat swp; |
---|
[8] | 120 | |
---|
[151] | 121 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 122 | for (i=j+1; i<4; i++) { |
---|
| 123 | swp=m[j][i]; |
---|
| 124 | m[j][i]=m[i][j]; |
---|
| 125 | m[i][j]=swp; |
---|
[8] | 126 | } |
---|
[151] | 127 | } |
---|
[8] | 128 | } |
---|
| 129 | |
---|
| 130 | |
---|
| 131 | |
---|
| 132 | |
---|
| 133 | |
---|
| 134 | void |
---|
| 135 | lib3ds_matrix_add(Lib3dsMatrix m, Lib3dsMatrix a, Lib3dsMatrix b) |
---|
| 136 | { |
---|
[151] | 137 | int i,j; |
---|
[8] | 138 | |
---|
[151] | 139 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 140 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 141 | m[j][i]=a[j][i]+b[j][i]; |
---|
[8] | 142 | } |
---|
[151] | 143 | } |
---|
[8] | 144 | } |
---|
| 145 | |
---|
| 146 | |
---|
| 147 | |
---|
| 148 | |
---|
| 149 | |
---|
| 150 | void |
---|
| 151 | lib3ds_matrix_sub(Lib3dsMatrix m, Lib3dsMatrix a, Lib3dsMatrix b) |
---|
| 152 | { |
---|
[151] | 153 | int i,j; |
---|
[8] | 154 | |
---|
[151] | 155 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 156 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 157 | m[j][i]=a[j][i]-b[j][i]; |
---|
[8] | 158 | } |
---|
[151] | 159 | } |
---|
[8] | 160 | } |
---|
| 161 | |
---|
| 162 | |
---|
| 163 | |
---|
| 164 | |
---|
| 165 | |
---|
| 166 | void |
---|
| 167 | lib3ds_matrix_mul(Lib3dsMatrix m, Lib3dsMatrix a, Lib3dsMatrix b) |
---|
| 168 | { |
---|
[151] | 169 | int i,j,k; |
---|
| 170 | Lib3dsFloat ab; |
---|
[8] | 171 | |
---|
[151] | 172 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 173 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 174 | ab=0.0f; |
---|
| 175 | for (k=0; k<4; k++) ab+=a[k][i]*b[j][k]; |
---|
| 176 | m[j][i]=ab; |
---|
[8] | 177 | } |
---|
[151] | 178 | } |
---|
[8] | 179 | } |
---|
| 180 | |
---|
| 181 | |
---|
| 182 | |
---|
| 183 | |
---|
| 184 | |
---|
| 185 | void |
---|
| 186 | lib3ds_matrix_scalar(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat k) |
---|
| 187 | { |
---|
[151] | 188 | int i,j; |
---|
[8] | 189 | |
---|
[151] | 190 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 191 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 192 | m[j][i]*=k; |
---|
[8] | 193 | } |
---|
[151] | 194 | } |
---|
[8] | 195 | } |
---|
| 196 | |
---|
| 197 | |
---|
| 198 | static Lib3dsFloat |
---|
| 199 | det2x2( |
---|
[151] | 200 | Lib3dsFloat a, Lib3dsFloat b, |
---|
| 201 | Lib3dsFloat c, Lib3dsFloat d) |
---|
[8] | 202 | { |
---|
[151] | 203 | return((a)*(d)-(b)*(c)); |
---|
[8] | 204 | } |
---|
| 205 | |
---|
| 206 | |
---|
| 207 | static Lib3dsFloat |
---|
| 208 | det3x3( |
---|
[151] | 209 | Lib3dsFloat a1, Lib3dsFloat a2, Lib3dsFloat a3, |
---|
| 210 | Lib3dsFloat b1, Lib3dsFloat b2, Lib3dsFloat b3, |
---|
| 211 | Lib3dsFloat c1, Lib3dsFloat c2, Lib3dsFloat c3) |
---|
[8] | 212 | { |
---|
[151] | 213 | return( |
---|
| 214 | a1*det2x2(b2,b3,c2,c3)- |
---|
| 215 | b1*det2x2(a2,a3,c2,c3)+ |
---|
| 216 | c1*det2x2(a2,a3,b2,b3) |
---|
| 217 | ); |
---|
[8] | 218 | } |
---|
| 219 | |
---|
| 220 | |
---|
| 221 | |
---|
| 222 | |
---|
| 223 | |
---|
| 224 | Lib3dsFloat |
---|
| 225 | lib3ds_matrix_det(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 226 | { |
---|
[151] | 227 | Lib3dsFloat a1,a2,a3,a4,b1,b2,b3,b4,c1,c2,c3,c4,d1,d2,d3,d4; |
---|
[8] | 228 | |
---|
[151] | 229 | a1 = m[0][0]; |
---|
| 230 | b1 = m[1][0]; |
---|
| 231 | c1 = m[2][0]; |
---|
| 232 | d1 = m[3][0]; |
---|
| 233 | a2 = m[0][1]; |
---|
| 234 | b2 = m[1][1]; |
---|
| 235 | c2 = m[2][1]; |
---|
| 236 | d2 = m[3][1]; |
---|
| 237 | a3 = m[0][2]; |
---|
| 238 | b3 = m[1][2]; |
---|
| 239 | c3 = m[2][2]; |
---|
| 240 | d3 = m[3][2]; |
---|
| 241 | a4 = m[0][3]; |
---|
| 242 | b4 = m[1][3]; |
---|
| 243 | c4 = m[2][3]; |
---|
| 244 | d4 = m[3][3]; |
---|
| 245 | return( |
---|
| 246 | a1 * det3x3(b2, b3, b4, c2, c3, c4, d2, d3, d4)- |
---|
| 247 | b1 * det3x3(a2, a3, a4, c2, c3, c4, d2, d3, d4)+ |
---|
| 248 | c1 * det3x3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, d2, d3, d4)- |
---|
| 249 | d1 * det3x3(a2, a3, a4, b2, b3, b4, c2, c3, c4) |
---|
| 250 | ); |
---|
[8] | 251 | } |
---|
| 252 | |
---|
| 253 | |
---|
| 254 | |
---|
| 255 | |
---|
| 256 | |
---|
| 257 | void |
---|
| 258 | lib3ds_matrix_adjoint(Lib3dsMatrix m) |
---|
| 259 | { |
---|
[151] | 260 | Lib3dsFloat a1,a2,a3,a4,b1,b2,b3,b4,c1,c2,c3,c4,d1,d2,d3,d4; |
---|
[8] | 261 | |
---|
[151] | 262 | a1 = m[0][0]; |
---|
| 263 | b1 = m[1][0]; |
---|
| 264 | c1 = m[2][0]; |
---|
| 265 | d1 = m[3][0]; |
---|
| 266 | a2 = m[0][1]; |
---|
| 267 | b2 = m[1][1]; |
---|
| 268 | c2 = m[2][1]; |
---|
| 269 | d2 = m[3][1]; |
---|
| 270 | a3 = m[0][2]; |
---|
| 271 | b3 = m[1][2]; |
---|
| 272 | c3 = m[2][2]; |
---|
| 273 | d3 = m[3][2]; |
---|
| 274 | a4 = m[0][3]; |
---|
| 275 | b4 = m[1][3]; |
---|
| 276 | c4 = m[2][3]; |
---|
| 277 | d4 = m[3][3]; |
---|
| 278 | m[0][0]= det3x3 (b2, b3, b4, c2, c3, c4, d2, d3, d4); |
---|
| 279 | m[0][1]= -det3x3 (a2, a3, a4, c2, c3, c4, d2, d3, d4); |
---|
| 280 | m[0][2]= det3x3 (a2, a3, a4, b2, b3, b4, d2, d3, d4); |
---|
| 281 | m[0][3]= -det3x3 (a2, a3, a4, b2, b3, b4, c2, c3, c4); |
---|
| 282 | m[1][0]= -det3x3 (b1, b3, b4, c1, c3, c4, d1, d3, d4); |
---|
| 283 | m[1][1]= det3x3 (a1, a3, a4, c1, c3, c4, d1, d3, d4); |
---|
| 284 | m[1][2]= -det3x3 (a1, a3, a4, b1, b3, b4, d1, d3, d4); |
---|
| 285 | m[1][3]= det3x3 (a1, a3, a4, b1, b3, b4, c1, c3, c4); |
---|
| 286 | m[2][0]= det3x3 (b1, b2, b4, c1, c2, c4, d1, d2, d4); |
---|
| 287 | m[2][1]= -det3x3 (a1, a2, a4, c1, c2, c4, d1, d2, d4); |
---|
| 288 | m[2][2]= det3x3 (a1, a2, a4, b1, b2, b4, d1, d2, d4); |
---|
| 289 | m[2][3]= -det3x3 (a1, a2, a4, b1, b2, b4, c1, c2, c4); |
---|
| 290 | m[3][0]= -det3x3 (b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2, d3); |
---|
| 291 | m[3][1]= det3x3 (a1, a2, a3, c1, c2, c3, d1, d2, d3); |
---|
| 292 | m[3][2]= -det3x3 (a1, a2, a3, b1, b2, b3, d1, d2, d3); |
---|
| 293 | m[3][3]= det3x3 (a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2, c3); |
---|
[8] | 294 | } |
---|
| 295 | |
---|
| 296 | |
---|
| 297 | |
---|
| 298 | |
---|
| 299 | |
---|
[151] | 300 | |
---|
[8] | 301 | |
---|
| 302 | Lib3dsBool |
---|
| 303 | lib3ds_matrix_inv(Lib3dsMatrix m) |
---|
[151] | 304 | { |
---|
| 305 | int i,j,k; |
---|
| 306 | int pvt_i[4], pvt_j[4]; |
---|
| 307 | Lib3dsFloat pvt_val; |
---|
| 308 | Lib3dsFloat hold; |
---|
| 309 | Lib3dsFloat determinat; |
---|
[8] | 310 | |
---|
[151] | 311 | determinat = 1.0f; |
---|
| 312 | for (k=0; k<4; k++) { |
---|
| 313 | |
---|
| 314 | pvt_val=m[k][k]; |
---|
| 315 | pvt_i[k]=k; |
---|
| 316 | pvt_j[k]=k; |
---|
| 317 | for (i=k; i<4; i++) { |
---|
| 318 | for (j=k; j<4; j++) { |
---|
| 319 | if (fabs(m[i][j]) > fabs(pvt_val)) { |
---|
| 320 | pvt_i[k]=i; |
---|
| 321 | pvt_j[k]=j; |
---|
| 322 | pvt_val=m[i][j]; |
---|
[8] | 323 | } |
---|
[151] | 324 | } |
---|
| 325 | } |
---|
[8] | 326 | |
---|
[151] | 327 | |
---|
| 328 | determinat*=pvt_val; |
---|
| 329 | if (fabs(determinat)<LIB3DS_EPSILON) { |
---|
| 330 | return(LIB3DS_FALSE); |
---|
| 331 | } |
---|
[8] | 332 | |
---|
[151] | 333 | |
---|
| 334 | i=pvt_i[k]; |
---|
| 335 | if (i!=k) { |
---|
| 336 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 337 | hold=-m[k][j]; |
---|
| 338 | m[k][j]=m[i][j]; |
---|
| 339 | m[i][j]=hold; |
---|
| 340 | } |
---|
| 341 | } |
---|
[8] | 342 | |
---|
[151] | 343 | |
---|
| 344 | j=pvt_j[k]; |
---|
| 345 | if (j!=k) { |
---|
| 346 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 347 | hold=-m[i][k]; |
---|
| 348 | m[i][k]=m[i][j]; |
---|
| 349 | m[i][j]=hold; |
---|
| 350 | } |
---|
| 351 | } |
---|
| 352 | |
---|
| 353 | |
---|
| 354 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 355 | if (i!=k) m[i][k]/=( -pvt_val) ; |
---|
| 356 | } |
---|
[8] | 357 | |
---|
[151] | 358 | |
---|
| 359 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 360 | hold = m[i][k]; |
---|
| 361 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 362 | if (i!=k && j!=k) m[i][j]+=hold*m[k][j]; |
---|
| 363 | } |
---|
| 364 | } |
---|
[8] | 365 | |
---|
[151] | 366 | |
---|
| 367 | for (j=0; j<4; j++) { |
---|
| 368 | if (j!=k) m[k][j]/=pvt_val; |
---|
| 369 | } |
---|
[8] | 370 | |
---|
[151] | 371 | |
---|
| 372 | m[k][k] = 1.0f/pvt_val; |
---|
| 373 | } |
---|
[8] | 374 | |
---|
[151] | 375 | |
---|
| 376 | |
---|
| 377 | for (k=4-2; k>=0; k--) { |
---|
| 378 | i=pvt_j[k]; |
---|
| 379 | if (i!=k) { |
---|
| 380 | for(j=0; j<4; j++) { |
---|
| 381 | hold = m[k][j]; |
---|
| 382 | m[k][j]=-m[i][j]; |
---|
| 383 | m[i][j]=hold; |
---|
| 384 | } |
---|
[8] | 385 | } |
---|
| 386 | |
---|
[151] | 387 | j=pvt_i[k]; |
---|
| 388 | if (j!=k) |
---|
| 389 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 390 | hold=m[i][k]; |
---|
| 391 | m[i][k]=-m[i][j]; |
---|
| 392 | m[i][j]=hold; |
---|
[8] | 393 | } |
---|
[151] | 394 | } |
---|
| 395 | return(LIB3DS_TRUE); |
---|
[8] | 396 | } |
---|
| 397 | |
---|
| 398 | |
---|
| 399 | |
---|
| 400 | |
---|
| 401 | |
---|
| 402 | void |
---|
| 403 | lib3ds_matrix_translate_xyz(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat x, Lib3dsFloat y, Lib3dsFloat z) |
---|
| 404 | { |
---|
[151] | 405 | int i; |
---|
| 406 | |
---|
| 407 | for (i=0; i<3; i++) { |
---|
| 408 | m[3][i]+= m[0][i]*x + m[1][i]*y + m[2][i]*z; |
---|
| 409 | } |
---|
[8] | 410 | } |
---|
| 411 | |
---|
| 412 | |
---|
| 413 | |
---|
| 414 | |
---|
| 415 | |
---|
| 416 | void |
---|
| 417 | lib3ds_matrix_translate(Lib3dsMatrix m, Lib3dsVector t) |
---|
| 418 | { |
---|
[151] | 419 | int i; |
---|
| 420 | |
---|
| 421 | for (i=0; i<3; i++) { |
---|
| 422 | m[3][i]+= m[0][i]*t[0] + m[1][i]*t[1] + m[2][i]*t[2]; |
---|
| 423 | } |
---|
[8] | 424 | } |
---|
| 425 | |
---|
| 426 | |
---|
| 427 | |
---|
| 428 | |
---|
| 429 | |
---|
| 430 | void |
---|
| 431 | lib3ds_matrix_scale_xyz(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat x, Lib3dsFloat y, Lib3dsFloat z) |
---|
| 432 | { |
---|
[151] | 433 | int i; |
---|
[8] | 434 | |
---|
[151] | 435 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 436 | m[0][i]*=x; |
---|
| 437 | m[1][i]*=y; |
---|
| 438 | m[2][i]*=z; |
---|
| 439 | } |
---|
[8] | 440 | } |
---|
| 441 | |
---|
| 442 | |
---|
| 443 | |
---|
| 444 | |
---|
| 445 | |
---|
| 446 | void |
---|
| 447 | lib3ds_matrix_scale(Lib3dsMatrix m, Lib3dsVector s) |
---|
| 448 | { |
---|
[151] | 449 | int i; |
---|
[8] | 450 | |
---|
[151] | 451 | for (i=0; i<4; i++) { |
---|
| 452 | m[0][i]*=s[0]; |
---|
| 453 | m[1][i]*=s[1]; |
---|
| 454 | m[2][i]*=s[2]; |
---|
| 455 | } |
---|
[8] | 456 | } |
---|
| 457 | |
---|
| 458 | |
---|
| 459 | |
---|
| 460 | |
---|
| 461 | |
---|
| 462 | void |
---|
| 463 | lib3ds_matrix_rotate_x(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat phi) |
---|
| 464 | { |
---|
[151] | 465 | Lib3dsFloat SinPhi,CosPhi; |
---|
| 466 | Lib3dsFloat a1[4],a2[4]; |
---|
[8] | 467 | |
---|
[151] | 468 | SinPhi=(Lib3dsFloat)sin(phi); |
---|
| 469 | CosPhi=(Lib3dsFloat)cos(phi); |
---|
| 470 | memcpy(a1,m[1],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 471 | memcpy(a2,m[2],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 472 | m[1][0]=CosPhi*a1[0]+SinPhi*a2[0]; |
---|
| 473 | m[1][1]=CosPhi*a1[1]+SinPhi*a2[1]; |
---|
| 474 | m[1][2]=CosPhi*a1[2]+SinPhi*a2[2]; |
---|
| 475 | m[1][3]=CosPhi*a1[3]+SinPhi*a2[3]; |
---|
| 476 | m[2][0]=-SinPhi*a1[0]+CosPhi*a2[0]; |
---|
| 477 | m[2][1]=-SinPhi*a1[1]+CosPhi*a2[1]; |
---|
| 478 | m[2][2]=-SinPhi*a1[2]+CosPhi*a2[2]; |
---|
| 479 | m[2][3]=-SinPhi*a1[3]+CosPhi*a2[3]; |
---|
[8] | 480 | } |
---|
| 481 | |
---|
| 482 | |
---|
| 483 | |
---|
| 484 | |
---|
| 485 | |
---|
| 486 | void |
---|
| 487 | lib3ds_matrix_rotate_y(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat phi) |
---|
| 488 | { |
---|
[151] | 489 | Lib3dsFloat SinPhi,CosPhi; |
---|
| 490 | Lib3dsFloat a0[4],a2[4]; |
---|
[8] | 491 | |
---|
[151] | 492 | SinPhi=(Lib3dsFloat)sin(phi); |
---|
| 493 | CosPhi=(Lib3dsFloat)cos(phi); |
---|
| 494 | memcpy(a0,m[0],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 495 | memcpy(a2,m[2],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 496 | m[0][0]=CosPhi*a0[0]-SinPhi*a2[0]; |
---|
| 497 | m[0][1]=CosPhi*a0[1]-SinPhi*a2[1]; |
---|
| 498 | m[0][2]=CosPhi*a0[2]-SinPhi*a2[2]; |
---|
| 499 | m[0][3]=CosPhi*a0[3]-SinPhi*a2[3]; |
---|
| 500 | m[2][0]=SinPhi*a0[0]+CosPhi*a2[0]; |
---|
| 501 | m[2][1]=SinPhi*a0[1]+CosPhi*a2[1]; |
---|
| 502 | m[2][2]=SinPhi*a0[2]+CosPhi*a2[2]; |
---|
| 503 | m[2][3]=SinPhi*a0[3]+CosPhi*a2[3]; |
---|
[8] | 504 | } |
---|
| 505 | |
---|
| 506 | |
---|
| 507 | |
---|
| 508 | |
---|
| 509 | |
---|
| 510 | void |
---|
| 511 | lib3ds_matrix_rotate_z(Lib3dsMatrix m, Lib3dsFloat phi) |
---|
| 512 | { |
---|
[151] | 513 | Lib3dsFloat SinPhi,CosPhi; |
---|
| 514 | Lib3dsFloat a0[4],a1[4]; |
---|
| 515 | |
---|
| 516 | SinPhi=(Lib3dsFloat)sin(phi); |
---|
| 517 | CosPhi=(Lib3dsFloat)cos(phi); |
---|
| 518 | memcpy(a0,m[0],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 519 | memcpy(a1,m[1],4*sizeof(Lib3dsFloat)); |
---|
| 520 | m[0][0]=CosPhi*a0[0]+SinPhi*a1[0]; |
---|
| 521 | m[0][1]=CosPhi*a0[1]+SinPhi*a1[1]; |
---|
| 522 | m[0][2]=CosPhi*a0[2]+SinPhi*a1[2]; |
---|
| 523 | m[0][3]=CosPhi*a0[3]+SinPhi*a1[3]; |
---|
| 524 | m[1][0]=-SinPhi*a0[0]+CosPhi*a1[0]; |
---|
| 525 | m[1][1]=-SinPhi*a0[1]+CosPhi*a1[1]; |
---|
| 526 | m[1][2]=-SinPhi*a0[2]+CosPhi*a1[2]; |
---|
| 527 | m[1][3]=-SinPhi*a0[3]+CosPhi*a1[3]; |
---|
[8] | 528 | } |
---|
| 529 | |
---|
| 530 | |
---|
| 531 | |
---|
| 532 | |
---|
| 533 | |
---|
| 534 | void |
---|
| 535 | lib3ds_matrix_rotate(Lib3dsMatrix m, Lib3dsQuat q) |
---|
| 536 | { |
---|
[151] | 537 | Lib3dsFloat s,xs,ys,zs,wx,wy,wz,xx,xy,xz,yy,yz,zz,l; |
---|
| 538 | Lib3dsMatrix a,b; |
---|
[8] | 539 | |
---|
[151] | 540 | lib3ds_matrix_copy(a, m); |
---|
[8] | 541 | |
---|
[151] | 542 | l=q[0]*q[0] + q[1]*q[1] + q[2]*q[2] + q[3]*q[3]; |
---|
| 543 | if (fabs(l)<LIB3DS_EPSILON) { |
---|
| 544 | s=1.0f; |
---|
| 545 | } |
---|
| 546 | else { |
---|
| 547 | s=2.0f/l; |
---|
| 548 | } |
---|
[8] | 549 | |
---|
[151] | 550 | xs = q[0] * s; ys = q[1] * s; zs = q[2] * s; |
---|
| 551 | wx = q[3] * xs; wy = q[3] * ys; wz = q[3] * zs; |
---|
| 552 | xx = q[0] * xs; xy = q[0] * ys; xz = q[0] * zs; |
---|
| 553 | yy = q[1] * ys; yz = q[1] * zs; zz = q[2] * zs; |
---|
[8] | 554 | |
---|
[151] | 555 | b[0][0]=1.0f - (yy +zz); |
---|
| 556 | b[1][0]=xy - wz; |
---|
| 557 | b[2][0]=xz + wy; |
---|
| 558 | b[0][1]=xy + wz; |
---|
| 559 | b[1][1]=1.0f - (xx +zz); |
---|
| 560 | b[2][1]=yz - wx; |
---|
| 561 | b[0][2]=xz - wy; |
---|
| 562 | b[1][2]=yz + wx; |
---|
| 563 | b[2][2]=1.0f - (xx + yy); |
---|
| 564 | b[3][0]=b[3][1]=b[3][2]=b[0][3]=b[1][3]=b[2][3]=0.0f; |
---|
| 565 | b[3][3]=1.0f; |
---|
[8] | 566 | |
---|
[151] | 567 | lib3ds_matrix_mul(m,a,b); |
---|
[8] | 568 | } |
---|
| 569 | |
---|
| 570 | |
---|
| 571 | |
---|
| 572 | |
---|
| 573 | |
---|
| 574 | void |
---|
| 575 | lib3ds_matrix_rotate_axis(Lib3dsMatrix m, Lib3dsVector axis, Lib3dsFloat angle) |
---|
| 576 | { |
---|
[151] | 577 | Lib3dsQuat q; |
---|
| 578 | |
---|
| 579 | lib3ds_quat_axis_angle(q,axis,angle); |
---|
| 580 | lib3ds_matrix_rotate(m,q); |
---|
[8] | 581 | } |
---|
| 582 | |
---|
| 583 | |
---|
| 584 | |
---|
| 585 | |
---|
| 586 | |
---|
| 587 | void |
---|
| 588 | lib3ds_matrix_camera(Lib3dsMatrix matrix, Lib3dsVector pos, |
---|
[151] | 589 | Lib3dsVector tgt, Lib3dsFloat roll) |
---|
[8] | 590 | { |
---|
[151] | 591 | Lib3dsMatrix M,R; |
---|
| 592 | Lib3dsVector x, y, z; |
---|
[8] | 593 | |
---|
[151] | 594 | lib3ds_vector_sub(y, tgt, pos); |
---|
| 595 | lib3ds_vector_normalize(y); |
---|
| 596 | |
---|
| 597 | z[0] = 0; |
---|
| 598 | z[1] = 0; |
---|
| 599 | z[2] = 1.0; |
---|
| 600 | |
---|
| 601 | lib3ds_vector_cross(x, y, z); |
---|
| 602 | lib3ds_vector_cross(z, x, y); |
---|
| 603 | lib3ds_vector_normalize(x); |
---|
| 604 | lib3ds_vector_normalize(y); |
---|
[8] | 605 | |
---|
[151] | 606 | lib3ds_matrix_identity(M); |
---|
| 607 | M[0][0] = x[0]; |
---|
| 608 | M[1][0] = x[1]; |
---|
| 609 | M[2][0] = x[2]; |
---|
| 610 | M[0][1] = y[0]; |
---|
| 611 | M[1][1] = y[1]; |
---|
| 612 | M[2][1] = y[2]; |
---|
| 613 | M[0][2] = z[0]; |
---|
| 614 | M[1][2] = z[1]; |
---|
| 615 | M[2][2] = z[2]; |
---|
[8] | 616 | |
---|
[151] | 617 | lib3ds_matrix_identity(R); |
---|
| 618 | lib3ds_matrix_rotate_y(R, roll); |
---|
| 619 | lib3ds_matrix_mul(matrix, R,M); |
---|
| 620 | lib3ds_matrix_translate_xyz(matrix, -pos[0],-pos[1],-pos[2]); |
---|
[8] | 621 | } |
---|
| 622 | |
---|
| 623 | |
---|
| 624 | |
---|
| 625 | |
---|
| 626 | |
---|
| 627 | void |
---|
| 628 | lib3ds_matrix_dump(Lib3dsMatrix matrix) |
---|
| 629 | { |
---|
[151] | 630 | int i,j; |
---|
[8] | 631 | |
---|
[151] | 632 | for (i=0; i<4; ++i) { |
---|
[270] | 633 | for (j=0; j<3; ++j) { |
---|
[151] | 634 | printf("%f ", matrix[j][i]); |
---|
[8] | 635 | } |
---|
[151] | 636 | printf("%f\n", matrix[j][i]); |
---|
| 637 | } |
---|
[8] | 638 | } |
---|
[151] | 639 | |
---|
| 640 | |
---|
| 641 | |
---|
| 642 | |
---|