| 350 | /** Optimized version of preMult(translate(v)); */ |
| 351 | inline void preMultTranslate( const Vec3d& v ); |
| 352 | inline void preMultTranslate( const Vec3f& v ); |
| 353 | /** Optimized version of postMult(translate(v)); */ |
| 354 | inline void postMultTranslate( const Vec3d& v ); |
| 355 | inline void postMultTranslate( const Vec3f& v ); |
| 356 | |
| 357 | /** Optimized version of preMult(scale(v)); */ |
| 358 | inline void preMultScale( const Vec3d& v ); |
| 359 | inline void preMultScale( const Vec3f& v ); |
| 360 | /** Optimized version of postMult(scale(v)); */ |
| 361 | inline void postMultScale( const Vec3d& v ); |
| 362 | inline void postMultScale( const Vec3f& v ); |
| 363 | |
| 364 | /** Optimized version of preMult(rotate(q)); */ |
| 365 | inline void preMultRotate( const Quat& q ); |
| 366 | /** Optimized version of postMult(rotate(q)); */ |
| 367 | inline void postMultRotate( const Quat& q ); |
| 368 | |
| 669 | inline void Matrixd::preMultTranslate( const Vec3d& v ) |
| 670 | { |
| 671 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 672 | { |
| 673 | double tmp = v[i]; |
| 674 | if (tmp == 0) |
| 675 | continue; |
| 676 | _mat[3][0] += tmp*_mat[i][0]; |
| 677 | _mat[3][1] += tmp*_mat[i][1]; |
| 678 | _mat[3][2] += tmp*_mat[i][2]; |
| 679 | _mat[3][3] += tmp*_mat[i][3]; |
| 680 | } |
| 681 | } |
| 682 | |
| 683 | inline void Matrixd::preMultTranslate( const Vec3f& v ) |
| 684 | { |
| 685 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 686 | { |
| 687 | float tmp = v[i]; |
| 688 | if (tmp == 0) |
| 689 | continue; |
| 690 | _mat[3][0] += tmp*_mat[i][0]; |
| 691 | _mat[3][1] += tmp*_mat[i][1]; |
| 692 | _mat[3][2] += tmp*_mat[i][2]; |
| 693 | _mat[3][3] += tmp*_mat[i][3]; |
| 694 | } |
| 695 | } |
| 696 | |
| 697 | inline void Matrixd::postMultTranslate( const Vec3d& v ) |
| 698 | { |
| 699 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 700 | { |
| 701 | double tmp = v[i]; |
| 702 | if (tmp == 0) |
| 703 | continue; |
| 704 | _mat[0][i] += tmp*_mat[0][3]; |
| 705 | _mat[1][i] += tmp*_mat[1][3]; |
| 706 | _mat[2][i] += tmp*_mat[2][3]; |
| 707 | _mat[3][i] += tmp*_mat[3][3]; |
| 708 | } |
| 709 | } |
| 710 | |
| 711 | inline void Matrixd::postMultTranslate( const Vec3f& v ) |
| 712 | { |
| 713 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 714 | { |
| 715 | float tmp = v[i]; |
| 716 | if (tmp == 0) |
| 717 | continue; |
| 718 | _mat[0][i] += tmp*_mat[0][3]; |
| 719 | _mat[1][i] += tmp*_mat[1][3]; |
| 720 | _mat[2][i] += tmp*_mat[2][3]; |
| 721 | _mat[3][i] += tmp*_mat[3][3]; |
| 722 | } |
| 723 | } |
| 724 | |
| 725 | inline void Matrixd::preMultScale( const Vec3d& v ) |
| 726 | { |
| 727 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[0][1] *= v[0]; _mat[0][2] *= v[0]; _mat[0][3] *= v[0]; |
| 728 | _mat[1][0] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[1][2] *= v[1]; _mat[1][3] *= v[1]; |
| 729 | _mat[2][0] *= v[2]; _mat[2][1] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[2][3] *= v[2]; |
| 730 | } |
| 731 | |
| 732 | inline void Matrixd::preMultScale( const Vec3f& v ) |
| 733 | { |
| 734 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[0][1] *= v[0]; _mat[0][2] *= v[0]; _mat[0][3] *= v[0]; |
| 735 | _mat[1][0] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[1][2] *= v[1]; _mat[1][3] *= v[1]; |
| 736 | _mat[2][0] *= v[2]; _mat[2][1] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[2][3] *= v[2]; |
| 737 | } |
| 738 | |
| 739 | inline void Matrixd::postMultScale( const Vec3d& v ) |
| 740 | { |
| 741 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[1][0] *= v[0]; _mat[2][0] *= v[0]; _mat[3][0] *= v[0]; |
| 742 | _mat[0][1] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[2][1] *= v[1]; _mat[3][1] *= v[1]; |
| 743 | _mat[0][2] *= v[2]; _mat[1][2] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[3][2] *= v[2]; |
| 744 | } |
| 745 | |
| 746 | inline void Matrixd::postMultScale( const Vec3f& v ) |
| 747 | { |
| 748 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[1][0] *= v[0]; _mat[2][0] *= v[0]; _mat[3][0] *= v[0]; |
| 749 | _mat[0][1] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[2][1] *= v[1]; _mat[3][1] *= v[1]; |
| 750 | _mat[0][2] *= v[2]; _mat[1][2] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[3][2] *= v[2]; |
| 751 | } |
| 752 | |
| 753 | inline void Matrixd::preMultRotate( const Quat& q ) |
| 754 | { |
| 755 | if (q.zeroRotation()) |
| 756 | return; |
| 757 | Matrixd r; |
| 758 | r.setRotate(q); |
| 759 | preMult(r); |
| 760 | } |
| 761 | |
| 762 | inline void Matrixd::postMultRotate( const Quat& q ) |
| 763 | { |
| 764 | if (q.zeroRotation()) |
| 765 | return; |
| 766 | Matrixd r; |
| 767 | r.setRotate(q); |
| 768 | postMult(r); |
| 769 | } |
| 770 | |