| 352 | /** Optimized version of preMult(translate(v)); */ |
| 353 | inline void preMultTranslate( const Vec3d& v ); |
| 354 | inline void preMultTranslate( const Vec3f& v ); |
| 355 | /** Optimized version of postMult(translate(v)); */ |
| 356 | inline void postMultTranslate( const Vec3d& v ); |
| 357 | inline void postMultTranslate( const Vec3f& v ); |
| 358 | |
| 359 | /** Optimized version of preMult(scale(v)); */ |
| 360 | inline void preMultScale( const Vec3d& v ); |
| 361 | inline void preMultScale( const Vec3f& v ); |
| 362 | /** Optimized version of postMult(scale(v)); */ |
| 363 | inline void postMultScale( const Vec3d& v ); |
| 364 | inline void postMultScale( const Vec3f& v ); |
| 365 | |
| 366 | /** Optimized version of preMult(rotate(q)); */ |
| 367 | inline void preMultRotate( const Quat& q ); |
| 368 | /** Optimized version of postMult(rotate(q)); */ |
| 369 | inline void postMultRotate( const Quat& q ); |
| 370 | |
| 663 | inline void Matrixf::preMultTranslate( const Vec3d& v ) |
| 664 | { |
| 665 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 666 | { |
| 667 | double tmp = v[i]; |
| 668 | if (tmp == 0) |
| 669 | continue; |
| 670 | _mat[3][0] += tmp*_mat[i][0]; |
| 671 | _mat[3][1] += tmp*_mat[i][1]; |
| 672 | _mat[3][2] += tmp*_mat[i][2]; |
| 673 | _mat[3][3] += tmp*_mat[i][3]; |
| 674 | } |
| 675 | } |
| 676 | |
| 677 | inline void Matrixf::preMultTranslate( const Vec3f& v ) |
| 678 | { |
| 679 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 680 | { |
| 681 | float tmp = v[i]; |
| 682 | if (tmp == 0) |
| 683 | continue; |
| 684 | _mat[3][0] += tmp*_mat[i][0]; |
| 685 | _mat[3][1] += tmp*_mat[i][1]; |
| 686 | _mat[3][2] += tmp*_mat[i][2]; |
| 687 | _mat[3][3] += tmp*_mat[i][3]; |
| 688 | } |
| 689 | } |
| 690 | |
| 691 | inline void Matrixf::postMultTranslate( const Vec3d& v ) |
| 692 | { |
| 693 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 694 | { |
| 695 | double tmp = v[i]; |
| 696 | if (tmp == 0) |
| 697 | continue; |
| 698 | _mat[0][i] += tmp*_mat[0][3]; |
| 699 | _mat[1][i] += tmp*_mat[1][3]; |
| 700 | _mat[2][i] += tmp*_mat[2][3]; |
| 701 | _mat[3][i] += tmp*_mat[3][3]; |
| 702 | } |
| 703 | } |
| 704 | |
| 705 | inline void Matrixf::postMultTranslate( const Vec3f& v ) |
| 706 | { |
| 707 | for (unsigned i = 0; i < 3; ++i) |
| 708 | { |
| 709 | float tmp = v[i]; |
| 710 | if (tmp == 0) |
| 711 | continue; |
| 712 | _mat[0][i] += tmp*_mat[0][3]; |
| 713 | _mat[1][i] += tmp*_mat[1][3]; |
| 714 | _mat[2][i] += tmp*_mat[2][3]; |
| 715 | _mat[3][i] += tmp*_mat[3][3]; |
| 716 | } |
| 717 | } |
| 718 | |
| 719 | inline void Matrixf::preMultScale( const Vec3d& v ) |
| 720 | { |
| 721 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[0][1] *= v[0]; _mat[0][2] *= v[0]; _mat[0][3] *= v[0]; |
| 722 | _mat[1][0] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[1][2] *= v[1]; _mat[1][3] *= v[1]; |
| 723 | _mat[2][0] *= v[2]; _mat[2][1] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[2][3] *= v[2]; |
| 724 | } |
| 725 | |
| 726 | inline void Matrixf::preMultScale( const Vec3f& v ) |
| 727 | { |
| 728 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[0][1] *= v[0]; _mat[0][2] *= v[0]; _mat[0][3] *= v[0]; |
| 729 | _mat[1][0] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[1][2] *= v[1]; _mat[1][3] *= v[1]; |
| 730 | _mat[2][0] *= v[2]; _mat[2][1] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[2][3] *= v[2]; |
| 731 | } |
| 732 | |
| 733 | inline void Matrixf::postMultScale( const Vec3d& v ) |
| 734 | { |
| 735 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[1][0] *= v[0]; _mat[2][0] *= v[0]; _mat[3][0] *= v[0]; |
| 736 | _mat[0][1] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[2][1] *= v[1]; _mat[3][1] *= v[1]; |
| 737 | _mat[0][2] *= v[2]; _mat[1][2] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[3][2] *= v[2]; |
| 738 | } |
| 739 | |
| 740 | inline void Matrixf::postMultScale( const Vec3f& v ) |
| 741 | { |
| 742 | _mat[0][0] *= v[0]; _mat[1][0] *= v[0]; _mat[2][0] *= v[0]; _mat[3][0] *= v[0]; |
| 743 | _mat[0][1] *= v[1]; _mat[1][1] *= v[1]; _mat[2][1] *= v[1]; _mat[3][1] *= v[1]; |
| 744 | _mat[0][2] *= v[2]; _mat[1][2] *= v[2]; _mat[2][2] *= v[2]; _mat[3][2] *= v[2]; |
| 745 | } |
| 746 | |
| 747 | |
| 748 | inline void Matrixf::preMultRotate( const Quat& q ) |
| 749 | { |
| 750 | if (q.zeroRotation()) |
| 751 | return; |
| 752 | Matrixf r; |
| 753 | r.setRotate(q); |
| 754 | preMult(r); |
| 755 | } |
| 756 | |
| 757 | inline void Matrixf::postMultRotate( const Quat& q ) |
| 758 | { |
| 759 | if (q.zeroRotation()) |
| 760 | return; |
| 761 | Matrixf r; |
| 762 | r.setRotate(q); |
| 763 | postMult(r); |
| 764 | } |